Minha mãe e meu pai são muito fechados, são tímidos e introvertidos

Procure um psicólogo, estou na mesma e vou procurar um.

Talvez vcs tenham autismo

Vá pro psicólogo tratar a fobia social

Sim, comece a mudar, socialize mais. Se for maior de idade, tenta sair um pouco.

Você só vai ser igual a seus pais se pensar como eles. Como você convive com eles é natural você adquirir esse comportamento e jeito de ser, mas isso pode mudar.
Inclusive você só precisa andar com as amizades certas pra desenvolver mais segurança e habilidades sociais ;).

Timidez a gente consegue mudar com esforço.

Você vai ser assim enquanto quiser ser assim

Não tem problema nenhum em ser introvertido