Coloca na cabeça que a outra pessoa te deseja muito, pois se não deseja-se não estaria ali com você nesse momento, é mais psicológico do que não saber beijar.
Tire da sua cabeça o medo do que vão achar ou de que vai errar.
Já tive experiências de odiar o beijo e a pessoa gostar mesmo assim. Depende muito, não dá pra ficar nessa. Importante é entender: é fácil, muito fácil