Olha, é bem complicado, hein. Se os dois se respeitam e são solteiros, não há problema. Agora, é sacanagem com o(a) parceiro(a) fazer isso, imagina, seu namorado vendo a "amiga" dele de calcinha? Acharia legal? Então. Eu gosto de separar as coisas, essa "intimidade" demais não é legal.
Pode até ser normal, mas não é usual.
Estranho duas pessoas que são "somente amigas" terem esse tipo de intimidade.
Mas enfim, hoje em dia são outros tempos. O_o
Dependendo Depende grau da amizade sim. Eu tenho 2 amigos q eu fico de roupa íntima de boa na frente deles. São mais de 15 anos de amizade e ao longo disso ja rolou mts coisas q so fortaleceu essa amizade.