Só falar abertamente o que gosta, vê se a outra pessoa também gosta. Se não gosta, já vai adaptando pra um jeito que ela aceite, vai convencendo, dando ideias. Conversem sobre os limites. Não é difícil, casal tem intimidade pra isso.
Perguntando sempre pro(a) parceiro(a) sobre o que eles mais gostam de fazer no ato sexual, o que ambos esperam que o outro faça, aonde ela quer que o cara ejacule (e não ejacule), as posições sexuais que eles mais gostam, etc. Tudo isso ajudaria bastante o casal a não sentir insegurança na hora H sobre como não agradar o outro.