Pode. A praia é um local público, a única regulamentação é a lei de atentado ao pudor que não permite mostrar os seios, mas se estiver coberto pode sim ir.
O problema é que o tecido não foi feito pra isso, então você vai ficar num catingão de cachorro molhado o dia todo.
"Antes que falem coisa e só o sutiã e não calcinha" - para mim, sutiã é bem mais provocativo que calcinha, então essa sua observação não faz muito sentido para mim.