Isso é considerado estupro ou uma ofensa?

Acho que como são namorados, ela dificilmente acharia que é estrupo

Não é estupro e nem ofensa.

Não, né. Que ideia husauhas. Se eles estavam transando, e estavam dormindo juntos pelados, isso é normal. Estão entre casal, e não desconhecidos de uma noite.

Imagina sua namorada fazendo um boletim de ocorrência contra você?

"Delegado, eu e meu namorado nos encontramos 1 ou 2 vezes no mês, aí transamos bastante, estavamos dormindo de conchinha pelados e no meio da noite ele ficou com o pau duro, posicionou o pau entre minhas pernas e ficou sentido meu calor, sem fazer movimentos, curtindo o momento...como ele pode fazer isso, aquele monstro. Prende ele delegado, aquele tarado.

Qual era o combinado entre os dois?
Algum dia a mulher ou cara disseram: enquanto dormindo, nada de mexer no meu corpo. Ok?
artigo 217-A do Código Penal define como estupro de vulnerável a violência contra uma pessoa que “não tem o necessário discernimento para a prática do ato” e não possa oferecer resistência. Nesse caso, a pena é de oito a 15 anos de prisão.
Aqui fala sobre enfermos ou deficientes mentais...
Mas serve pra casos de alguém dormindo também.

Se eu entendi bem, pode ser considerado estupro de vulnerável.

Lembrando que tudo depende do combinado entre o casal que está deitando junto.
Se eu acordasse com alguém tocando meu corpo, mesmo sendo a pessoa que permiti deitar ao meu lado, se eu não permiti a ela em momento algum que fizesse alguma coisa comigo, poderia sim considerar estupro.

Acho difícil ser caracterizado como abuso. Até ejaculação em público tá passando batido, quem dirá uma ação que é continuidade de uma ação conjugal consensual.
Já pensou que coisa estranha você lá "animadão" e ter que acordar a moça pra pedir o consentimento pra encostar nela? Acho um exagero uma vez que existe uma relação íntima estabelecida.

ue