Depende, as vezes fico agoniado imaginando que a outra pessoa está desconfortável ou achando ruim a falta de conversa, mas se eu gostar da pessoa, mesmo estando em silêncio é bom ficar com a pessoa. Então dependendo da pessoa, é intimidade, para mim é intimidade quando fico com a pessoa em silêncio, só aproveitando a companhia sem precisar ficar desesperado para criar um assunto interessante
Depende do contexto.
Se quer manter a intimidade que você acha que conquistou do outro, até em casos como esses é necessário meios de comunicações verbalizadas.