Não é ilegal, mas existe infração por usar calçados inapropriados. Você não tem dó do seu pé não? Qualquer bobeira seu pé pode ser decepado, queimado ou ralado, pô.
Qual o sentido de pilotar moto descalço?
Moto na verdade não se pilota sem calça ou de camiseta. O ideal seria roupa que protege tanto de eventuais acidentes ou do sol. Descalço é a coisa mais descabida dentre essas