É normal o homem não conseguir ficar com o pênis dentro da vagina na hora do orgasmo, devido a sensibilidade?

Não é normal .
Eu pelo menos nunca vi ocorrer isto com alguém comigo .

Nunca vi disto.

segundo o google
Sim, é relativamente normal que alguns homens sintam hipersensibilidade na glande (cabeça do pênis) logo antes ou durante o orgasmo, o que pode tornar a continuação da penetração vaginal desconfortável ou dolorosa, levando-os a retirar o pênis
Embora comum, esse fenômeno, quando frequente, geralmente está associado a fatores específicos de sensibilidade ou técnica sexual.