Motoristas, como saber se um semáforo tem pardal ou radar para multar se ultrapassar o sinal vermelho ou não?

Afinal, não iremos parar e moscar em semáforos de lugares desertos, correndo o risco de ser assaltado, certo!? Então gostaria de saber quais semáforos tenho que parar e quais posso avançar no vermelho. E se tem alguma maneira de saber dessa fiscalização, já que avançar sinal vermelho é infração gravíssima, a multa é uma das mais caras e perde 7 pontos na carteira. Obrigado!