Tem mulher que não precisa de preliminares, já chega molhadinha então pode se dizer que

sim, já pulei sim mas o caminho estava pronto então não considero um erro.

O máximo o que eu já fiz e foram poucas vezes mas acredito que não foi errado, foi estar muito ansioso e excitado ao mesmo tempo daí tirei a minha roupa, a dela, deitei ela, fiquei por cima estilo papai e mamãe mas não cheguei penetrando, só encostei a cabecinha na entrada da vagina e fiquei dando beijos na boca, no pescoço, passando a mão, mamando os seios e conforme ela foi ficando excitada começou a lubrificar e começou a ir entrando.
Conforme entrou a cabecinha eu continuei beijando e estimulando e ao mesmo tempo bem devagar comecei com o movimento de cabecinha pra dentro, cabecinha pra fora, parava um pouco até que a lubrificação dela deixasse escorregar mais um pouco pra dentro até que logo estava ainda devagar mas num movimento de metade pra dentro, metade pra fora.....e assim gradativamente até entrar tudo sem esforço.

Deixando claro que eu não forcei apenas encostei, foi entrando pq foi escorregando conforme ela foi lubrificando.

Agora quem é mulher que me diga se acha que isso foi errado.

OBS: Ela era experiente e consentiu.