Será que noutra vida, nós nos conhecemos e por isso estamos todos aqui?

Não. Segundo a Bíblia não existiu outra vida, nós nascemos uma vez e morremos outra. E ressuscitaremos uma vez, uns na primeira ressurreição na volta de Jesus, outros na segunda ressurreição depois de mil anos.
Bem-aventurado e santo aquele que tem parte na primeira ressurreição; sobre estes não tem poder a segunda morte; mas serão sacerdotes de Deus e de Cristo, e reinarão com ele mil anos. Apocalipse 20:6