Como pedir para meu namorado lamber minha axila, sinto tesão nesta região, mas não sei como contar

Simples.
Peça a ele pra chupar seus seios indo em direção as costas.
Expresse o que estiver sentindo quando ele passar perto da região que vc quer... aí faça um teatro dizendo que parece sentir algo "novo" por ali e que ele explore mais... envolva-o no seu prazer... até que ele entenda claramente que sua axila é um ponto erógeno pra vc... sucesso aí.