Por experiência própria, é questão de vivência mesmo, quando você se acostuma com algo vc

não se sente tímido ao fazer aquilo.
Também por experiência própria, geralmente são pessoas que os pais controlavam muito, ou seja, tiveram menos experiência em várias coisas, principalmente no aspecto social.
(Não sejam pais superprotetores, vcs podem literalmente foder o processo de socialização dos seus filhos, isso gera problemas pra vida toda)