Não necessariamente, acho que o pênis tem que estar totalmente ereto: assim evita que

o preservativo saia durante a penetração.
Sentada de frente pode ser com movimentos suaves, não necessariamente sentando, mas introduzindo o pênis em movimentos circulares (rebolando).
Se o pênis for muito pequeno, mas querem mais profundidade na sentada, a de costas pode resolver o problema e o indivíduo pode ser mais ativo (penetrando mais rápido) com amada menos ativa, e não subindo muito devido a posição.