Para ser profundamente sintética na palavrinha: Assassino vem da etimologia: haxixe; deriva do árabe haxāxī.

Aquele que fuma haxixe.
Muitos anos e vai bolinha haviam exterminadores árabes que cometiam mortes em massa após consumo de haxixe (por ordem).

Quem mata alguém é infrator (das leis e das convenções sociais estabelecidas entre seres humanos através das leis).

A palavra só tem sentido pejorativo, pois causa dor e sofrimento de forma igual e proporcional, mesmo que não tenha sido intencional. Por isso todos tem esse hábito social (do meio ambiente que vive em grupo) de soltar palavras sem conhecimento da unidade gramatical // etimológico da palavra.

O que acontece e acompanha a intenção do transmissor é as condições da ação. Vamos supor que mesmo que você não tenha saído com a intenção de matar ninguém, mas se você está dirigindo e visualiza a sua frente alguém com potencial de cometer um acidente e da consequência é ele te fechar resultando em uma reação rápida de desgovernar o carro para outro lado pra se salvar e dessa reação resultar em uma morte, pois você não visualizou uma pessoa atravessando ou parada na calçada, além da negligência da sua parte, você assumiu o risco. Carro é um instrumento letal. Nessa relação desproporcional o resultado: entre o instrumento e a vida, o de mais valor é a vida.

Pq a vida é um direito fundamental irrestrita.

Logo, minha percepção é que existe uma diferença entre homicídio x assassinato (na intencionalidade).
Mas aí entra outras questões jurídicas sociológicas, antropológicas.