Por que antigamente diziam que masturbação era pecado e falavam que no esperma do homem haviam mini-filhos?

A sua lógica não está errada. De certa forma é um "desperdício".
Mas enfim, falavam que era pecado pq a bíblia fala que é pecado, justamente por banalizar o ato sexual.
Para a bíblia, o sexo é para se reproduzir e ter filhos. Masturbar é apenas prazer, ou seja não esta indo de acordo com a vontade de Deus.