Tenho hérnia de disco cervical e quero fazer jiu-jitsu, será que devo?

Eu não aconselharia.
Só em ler, já doeu a minha coluna kkk
Faça uns exames e veja o que o médico diz.

Sim os professores no caso te ensinarão, se vc relatar o problema, como amenizar te segurando em posição semelhante a de auxiliar alguém com engasgo fazendo alguns tipos de contrações necessárias. E o jiu jitsu por si só ajuda muito, fortalecendo várias regiões através da luta no solo, em que duas pessoas agarram-se fazendo forças opostas.
Aconselho. Pode confiar

Procura a opinião de um médico antes. Se ele der o ok, vai em frente...