Com jeitinho pode. Mas vai doer sim porque ele certamente vai ficar de pau duro na calça sem ter pra onde fugir e você certamente vai ficar excitada também de sentir isso.
Mas por exemplo mm que tenhas alguém no colo (criança) se for durante muito tempo cansa. Então qualquer pessoa cansa a não ser que a frente esteja virada de frente para a pessoa acho que ai não cansa tão rápido,