Aprender a pilotar moto fora da autoescola configura-se como crime?

Tecnicamente sim, mas se aprenderes fora e fores para a escola de condução só para ter o certificado de tal, não é como se fossem acusar de alguma coisa.

Tu já viu alguém ir preso por andar de moto? O máximo que vai acontecer é a moto ser recolhida e o dono tomar multa

Não faço ideia, se for eu cometi esse crime.

Teoricamente sim,porque é dirigir sem licensa.

Aprender não necessariamente, voce pode aprender a pilotar fora de uma via publica; andar em via publica sem estar devidamente habilitado é crime de transito.

não, eu aprendi andar de bicicleta sem ir na autoescola e nunca fui preso

Contravenção, só é crime se vc atropelar alguém
Mas todo mundo aprende assim (andar de moto, não atropelando alguém)