Transei com a minha prima! Foi errado a minha atitude?

Há 6 meses encontrei uma prima que não via há muito tempo, até nossos 16/17 anos (hoje eu tenho 36 e ela 35) morávamos perto, depois disso cada um foi para um canto e perdemos a aproximação. Esse encontro foi numa festa de família cuja ela tinha vindo com seus pais e sem o marido. E como ela iria sair com a gente(primos), perguntou se poderia tomar banho na minha casa.
Durante a festa bebemos ao ponto de ficarmos um pouco altinhos, e nisso a gente sempre fazendo questão de ficar perto um do outro, mas como ela é casada eu ficava sempre na retaguarda.
Chegando na minha casa ela foi tomar banho e quando terminou pediu para que eu pegasse a roupa dela no quarto e quando fui entregar ela deixou a porta um pouco aberta não fazendo questão alguma de evitar a visualização, fiquei um pouco sem graça e em seguida fui pra sala, logo após, ela apareceu e perguntou se teria problema ir sem calcinha, pois ela havia esquecido de trazer uma limpa e a outra estava suada. Falei que ela deveria apenas se atentar devido o vestido que estava usando ser curto. Então disse que iria sem calcinha e perguntou se isso me excitava, de pronto disse que sim, e nessa altura eu já estava de pau duro, ela vendo minha situação, sentou no meu colo...
O resto é história!!!