Tem como se alistar com 20 anos pra cima?

Você pode se alistar a qualquer momento depois dos 18, se não me engano exceto na velhice. Alistamento é mais um direito que dever, se você quer, eles vão aceitar.

Sim, no entanto será exigido o pagamento de uma multa de pequeno valor.

Tem com entrar para sargento das armas até os 23 anos

Será chamado automaticamente.
Eu servi, os "refratários" como eram chamados, eles eram chamados para servir como "Punição" por não se atentar as datas. Com 18 anos você precisa se apresentar.

Conheço alguem que tentou,e ele foi dispensado

Não