Qual a diferença entre perícia criminal e perícia judicial?

Depende. O que vc quer investigar? Um crime? Um dano material? Perícia judicial é toda aquela realizada por servidores judiciários ou designados pelo Poder Judiciário, ainda que privados.

Perícia criminal, é realizada por um perito concursado de uma área específica ligado a um órgão policial como Polícia Civil, Polícia Federal, para investigar crimes. Exemplo Perícia Médica Criminal; homicídi0, lesão corporal, abuso sexual, e supostos erros médicos com morte.
Perícia Judicial; É realizada por um perito de uma área específica, nomeado por um juiz para dar assistência em processos civis.
Exemplo Perícia Médica judicial; apurar supostos erros médicos sem mortes e concessão de benefícios previdênciarios.
Espero ter ajudado..

Perito criminal investiga crimes, perito judicial e um auxiliar da justiça para periciar tecnicamente, assinaturas, laudos, acidentes etc,

A pericia em sí é a metodologia de investigar um fato, usando as técnicas cientificas para cada tipo de ocasião.

Não sei mas quando descobrir me diga

Igual

Olha, Perito Judicial atua em processos judiciais, tanto na esfera cível quanto na criminal. Já o criminal é especializado na investigação de crimes e na análise de evidências relacionadas a eles.

Isso é uma questão de uma prova né vagabundo?