A cintura é uma área considerada erogena da mulher. Por que está no principio das nadegas.
Por ser uma zona erogena, não necessáriamente é uma area que ninguem pode tocar se não for no sexo...
Ex: O pescoço é uma zona erogena, um pai dar um beijo no pescoço da filha, não ira deixa-la inclinada pra sexo. Mas uma pessoa que não é um familiar, dar um beijo em seu pescoço, vai deixa-la com um certo grau de excitação.
Logo, eu acredito sim que um amigo pegar na cintura de uma amiga é inapropriado, mas tocar... as vezes até pra afasta-la pra uma foto ou coisa do tipo, não vejo problema.