Qual deve ser a renda bruta de um casal para que possam viver bem com um casal de filhos, sem apertos?

Depende muito do estado/cidade.

Para quem mora, por exemplo, em uma capital, o custo de vida é muito mais elevado do que no interior.

Muitas vezes, o valor que você compraria um apê super apertado no centro de SP ou RJ, você consegue uma casa com quintal e churrasqueira no interior.

De modo geral, acredito que, para ter uma vida confortável sem apertos, o casal deve tirar pelo menos uns 8k limpo. + 35% se morar numa capital.