Existe diferença entre ser ansioso e ser inseguro?

Sim. Insegurança é se achar um merda, uma pessoa incapaz, que não tem capacidade para fazer certos tipos de coisas, sejam lá quais forem, já ansiedade é normalmente algo que acontece quando tentamos antecipar e simular várias situações que podem acontecer num evento que ainda vai acontecer e ficar remoendo essas simulações mentais vai gerar um estado de inquietude e preocupação.