Pouco descanso durante as séries dos exercicios pode acabar causando lesão?

Nunca me matou.
Depende do que você considera pouco, da intensidade do exercício, o quão familiarizada você está com ele e assim vai...

não mas o musculo nao vai 100% pra proxima serie, a não ser q vc esteja treinando fofo

Não.

Acredito que não, as lesões tem mais a ver com a carga e a execução errada

Nada.